工作臺、第1臂、第2臂、第1連桿、第2連桿、第1臂驅(qū)動單元、第1連桿驅(qū)動單元、第1連桿驅(qū)動單元、旋轉(zhuǎn)端、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元、旋轉(zhuǎn)傳遞單元、電動夾爪所述工作臺與xy平面平行，在所述工作臺x正方向設(shè)有在y方向上相對的第一基座鉸鏈連接器和第二基座鉸鏈連接器. 在所述第1基軸連結(jié)部件和第2基軸連結(jié)部件相對面間，圓筒形的第1基軸始端滑動安裝在所述第1基軸連結(jié)部件上.

圓筒形第二基軸的始端滑動安裝在所述第二基軸連結(jié)件上的所述第一基軸軸線和所述第二基軸軸線位于同一直線上，與y軸平行，所述第一臂的始端折動與所述第一基軸和/或第二基軸相接，位于鉸鏈位置的軸線是第一關(guān)節(jié) 所述第一臂前端和所述第二臂的始端為鉸鏈，位于鉸鏈位置的軸線為第二關(guān)節(jié)，所述第二臂的前端樞軸連接于所述轉(zhuǎn)動端，位于樞軸連接位置的軸線為第三關(guān)節(jié)，所述第一連桿的始端可自由彎曲地樞軸連接于所述第一基軸和/或第二基軸 前端樞軸安裝在所述第二連桿始端，所述第二連桿的前端樞軸安裝在所述第二臂的中央或前端，所述第一臂、第二臂、第一連桿及第二連桿構(gòu)成四個連桿機構(gòu).

所述第一臂驅(qū)動機構(gòu)為了以所述第二基體旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所述第一臂而安裝在所述載物臺上，所述第一連桿驅(qū)動機構(gòu)安裝在所述載物臺上，繞所述第一基軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所述第一連桿； 所述旋轉(zhuǎn)傳動單元包括第一旋轉(zhuǎn)帶輪、第二旋轉(zhuǎn)帶輪、第三旋轉(zhuǎn)帶輪和用于傳動旋轉(zhuǎn)帶. 上述第一旋轉(zhuǎn)滑輪固定在上述第一基軸上，上述第二旋轉(zhuǎn)滑輪設(shè)置在上述第二關(guān)節(jié)上，上述第三旋轉(zhuǎn)滑輪設(shè)置在上述第三關(guān)節(jié)上，上述第三旋轉(zhuǎn)滑輪連接固定在上述旋轉(zhuǎn)端上，上述第一旋轉(zhuǎn)滑輪、第二旋轉(zhuǎn)滑輪、第三旋轉(zhuǎn)滑輪基于旋轉(zhuǎn)帶 安裝在所述第一基軸連結(jié)件y負(fù)方向上，輸出端與所述第一基軸始端連結(jié)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所述基軸、第一旋轉(zhuǎn)帶輪、第二旋轉(zhuǎn)帶輪、第三旋轉(zhuǎn)帶輪和旋轉(zhuǎn)端，所述電動卡盤爪設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)端.

2 .如權(quán)利要求1所述的帶電動卡盤的多軸機械臂，其特征在于，所述帶電動卡盤的多軸機械臂還具備自轉(zhuǎn)端、自轉(zhuǎn)驅(qū)動單元、自轉(zhuǎn)傳遞單元。 所述自轉(zhuǎn)端設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)端，軸線與所述第三關(guān)節(jié)軸線垂直，所述自轉(zhuǎn)傳遞組件包括第一自轉(zhuǎn)帶輪、第二自轉(zhuǎn)帶輪、第三自轉(zhuǎn)帶輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪，所述第一自轉(zhuǎn)帶輪具有 所述第二自轉(zhuǎn)滑輪設(shè)在所述第二關(guān)節(jié)上，所述第三自轉(zhuǎn)滑輪設(shè)在所述第三關(guān)節(jié)上，與所述第三旋轉(zhuǎn)滑輪同軸，所述第一錐齒輪是連結(jié)固定在所述第三自轉(zhuǎn)滑輪上同軸，所述第二錐齒輪同軸地連結(jié)固定在所述自轉(zhuǎn)端上. 所述第一錐齒輪與所述第二錐齒輪嚙合，所述自轉(zhuǎn)驅(qū)動單元安裝在所述第二基軸連結(jié)件y正方向上，輸出端與所述第二基軸的始端連結(jié)，所述第二基軸、第一自轉(zhuǎn)帶輪、第二自轉(zhuǎn)帶輪、第三自轉(zhuǎn)帶輪、第一